本文作者：高强；陈莎莎；李毅；成功正常投稿发表论文到《电气传动》2014年10期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：针对自抗扰控制技术的实际应用以及对单入双出欠驱动系统的控制能力问题,结合自抗扰控制器不依赖系统模型,通过扩张观测器观测系统输入输出状态,估计并补偿系统误差来消除误差的控制特性,提出一种采用双LESO的LADRC控制方法。通过同时观测并估计补偿系统总扰动误差的方法,结合双PD控制器共同作用的控制律,实现对倒立摆系统的稳定控制。仿真实验表明该方法不仅对倒立摆摆杆角度和小车位移都能起到很好的稳定控制效果,同时比传统自抗扰控制器简化了参数调试的问题。实时控制结果更加说明了该方法的有效性及良好的鲁棒性。
【论文正文预览】：倒立摆系统是一个高阶次,不稳定,强耦合,多变量的非线性系统,因此被控制领域专家学者当作典型对象进行科学理论研究[1-2]。自抗扰控制技术(ADRC)是一种不依赖系统模型的控制技术,能实时估计并补偿系统在运行过程中受到的各种外扰以及系统本身决定的内扰的总和作用的影响,结合
【文章分类号】：TP273
【稿件关键词】：自抗扰控制技术线性扩张观测器倒立摆系统实时控制
【参考文献】:

【稿件标题】：[倒立摆系统论文]线性自抗扰控制在倒立摆系统的实现
【作者单位】：天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室;南开大学天津市智能机器人技术重点实验室;
【发表期刊期数】：《电气传动》2014年10期
【期刊简介】：《电气传动》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，电气传动杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN12-1067/TP，国际刊号：ISSN1001-2095。电气传动杂志社由天津电气传动设计研究所主管、主办，本刊为月刊。自创刊以来，被......更多电气传动杂志社(http://www.400qikan.com/qk/6297/)投稿信息
【版权所有人】：高强；陈莎莎；李毅；

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