本文作者：刘福朝；李擎；李彦文；成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。
【论文正文预览】：随着机器人技术的发展,特别是对仿生机器人的研究越来越广泛,蛇形机器人作为一种新型的仿生物机器人,实现了生物蛇的“无肢运动”。蛇形机器人具有多自由度,多运动模态,能够适应各种不同的复杂环境。在许多领域都有着广泛的应用前景,如科学勘探、抢险救灾、医学检查、军事侦察
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：蛇形机器人直线蜿蜒运动控制轨迹规划
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【稿件标题】：【机器人范文】一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划
【作者单位】：高动态导航技术北京市重点实验室北京信息科技大学智能控制研究所;
【发表期刊期数】：《机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】：《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，机械设计与研究杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN31-1382/TH，国际刊号：ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多机械设计与研究杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
【版权所有人】：刘福朝；李擎；李彦文；

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